La commune de Saint-Martin-du-Manoir, est située sur un plateau qui domine la rivière Saint-Laurent, affluent de la Lézarde. Le nom du village nous vient de deux éléments essentiels de son histoire. Tout d’abord « Saint-Martin » vient du vocable sous lequel est placée son église paroissiale. Ensuite, « du manoir » rappelle tout simplement le manoir seigneurial du village mentionné dès 1035 dans la charte de fondation de l’abbaye de Montivilliers qui avait la commune sous sa juridiction.
Le blason de la commune est séparé en deux parties dont le contenu fait référence à Saint-Martin. La première représente une épée chargée d’un manteau, ces symboles font référence au partage de la tunique de Saint-Martin avec un pauvre à l’aide de son épée. La seconde partie représente le miracle de l’arbre. En effet, arrivé un jour dans un village païen, Saint Martin décide d’abattre leur arbre sacré. Cependant, les paysans s’y opposent. Le saint demande à être attaché à l’arbre, du côté où celui-ci doit s’abattre. Mais une fois coupé, l’arbre tombe du côté opposé, sauvant le saint qu’il devait écraser.
Saint-Martin-du-Manoir et son église existent au moins depuis le XIème siècle puisque les sources affirment qu’à cette époque, ils dépendent des Giffard, Comtes de Montivilliers. L’église leur fut retirée dès 1025 au profit de l’abbaye de Fécamp et, en 1035, de l’abbaye de Montivilliers nouvellement reconstruite, qui possède également des biens tels que de terres et moulins sur la commune. Les fonts baptismaux de l’église datent du XIIIème siècle. En 1203, une bulle pontificale précisait l’existence de l’église Notre Dame de la Consolation qui devint pour longtemps un lieu de pèlerinage.
Le Moyen Age livre assez peu d’informations concernant les familles qui régnaient sur la commune. Cependant, durant cette époque féodale, deux hameaux de Saint-Martin-du-Manoir sont des fiefs : le premier, Enitot, dépend des Mallet tandis que le second, Ecures, appartient aux Estouteville.
Il faut attendre le XVIème pour découvrir que la seigneurie du fief de Saint-Martin-Du-Manoir a appartenu à différentes familles.
Au XVIIème siècle, les familles de seigneurs furent celle de la Rue, et surtout, à partir de 1660, la très ancienne famille des Toustain. Les derniers seigneurs de Saint-Martin furent Gaspard-François (1716-1799) et Charles-Gaspard (1746-1836), tous deux membres de l’académie de Rouen, l’un comme savant, l’autre comme homme de lettres et historien. Tous deux furent emprisonnés sous la terreur ; le second n’émigra pas et se rallia à l’Empire.
L’église Saint-Martin ne conserve rien de son origine qui remonte au moins au XIème siècle. À la différence d’autres constructions, elle se présente en croix grecque et non pas latine. Le clocher construit au XIVème siècle, a été repris deux fois : au XVIème siècle tout d’abord, au XIXème siècle ensuite, en même temps que la nef est intégralement reconstruite. La partie la plus ancienne nous vient du XIIème siècle, il s’agit du mur oriental du chevet présentant deux fenêtres et des modillons sculptés de grotesques. A l’intérieur, les fonds baptismaux, de la même époque, se présentent comme une cuve ronde supportée par un cylindre entouré de quatre colonnettes.
L’autre élément important du patrimoine de la commune est le manoir construit entre le XVIème et le XVIIIème siècle. Mise à part une cheminée d’origine, l’édifice a été rebâti au XVIIIème siècle comme l’indiquent les fenêtres légèrement cintrées. Il est de pierre et silex, son toit est en ardoise.
Henri IV aurait séjourné dans le manoir entre 1591 et 1592.
Deux pigeonniers sont également présents sur le territoire de la commune : l’un date du XVIème siècle, bâti en pierres, silex et ardoises. L’autre, le colombier d’Ecures, en pierre, a été réaménagé au XIXème siècle devenant ainsi une habitation. Saint Martin s’est développé sensiblement au XIXème et au XXème siècle, mais la population a stagné après la Seconde Guerre mondiale. C’est seulement depuis 1970, sous l’effet de la rurbanisation, que le village s’est agrandi : trois cents pavillons ont été construits de sorte que la population a doublé.