Saint-Martin-du-Bec doit son nom à son église dédiée à Saint Martin – saint très populaire en Normandie – et au ruisseau ou rivière de la Lézarde (« bekrr » en scandinave) qui passe sur ses terres. Les armes de la commune se blasonnent de sorte à représenter un léopard entouré de deux croix sur fond azur. La partie supérieure du blason est décorée de fuselages rouges et blancs.
Dès le XIème siècle, un château fort se dresse sur la paroisse de Saint-Martin, situé sur le domaine du Bec en plus de la paroisse de Notre-Dame du Bec. Les possesseurs de ce château suivent Guillaume Le Conquérant à Hastings et son fils – Robert Courte-Heuse, à Jérusalem. Le domaine du Bec compte trois grandes familles de seigneurs au Moyen Age : au XIème et XIIème, les Vauquelin, puis les Mortemer et enfin – de 1250 à 1454 – les Crespin. Les Crespin vivent dans le château du même nom : ancienne motte devenue manoir féodal et militaire au XIIème siècle, le château est édifié sur les sources de la Lézarde qui en alimentent les douves.
Les tours d’enceinte, au nombre de cinq, sont encore debout, probablement épaissies aux XIIIème et XIVème siècle. Les caves romanes voûtées du XIème siècle sont la partie la plus ancienne de l’édifice. La famille de Brézé, originaire d’Anjou, reprend le domaine de 1454 à 1579 et s’installe dans le château qui sera ensuite modifié, dans les années 1600, par les Romé de Fresquienne, nouvelle famille seigneuriale. Il est reconstruit dans un style cauchois, avec de la pierre blanche et des silex noirs. Classé Monument historique, il présente une architecture Louis XIII. Il arbore des damiers de silex noir et blanc mais aussi des alternances de couleurs et de matériaux. Cette remise en état concerne également l’entrée du château au niveau de laquelle est bâtie une porte fortifiée à la place d’un ancien pont-levis dont il y a encore des traces. Les deux tours étaient déjà présentes au XIIème siècle, un fronton avec les armoiries de la famille lui est adjoint. Après la Révolution, le château est abandonné pendant une vingtaine d’années, il passe entre les mains de différents propriétaires, dont une association religieuse, avant de devenir une maison d’hôtes.
Le château a servi de décor dans deux ouvrages normands, Une vie de Maupassant et L’œuvre de mort de Maurice Leblanc.
En 1828, Saint-Martin du Bec est rattaché à Turretot avant de redevenir indépendant une quarantaine d’années plus tard. Son patrimoine compte également l’église Saint-Martin, bâtie entre les XIème et XVIIIème siècle. Alors qu’il ne reste de l’église primitive qu’une fenêtre, l’église est désertée et délabrée lors des guerres de religion du XVIème siècle. Les traces de la construction médiévale sont donc très limitées. Ce n’est qu’au XVIIIème siècle que le clocher est reconstruit, intégralement couvert d’ardoises, et que l’église devenue trop petite pour accueillir tous les paroissiens est aménagée et agrandie par deux chapelles situées de chaque côté de la nef.
L’édifice abrite une cuve baptismale du XIIème siècle et les mausolées en pierre des XVIème et XVIIème siècles de la famille Romé de Fresquienne. Saint-Martin-du-Bec met également en valeur le patrimoine naturel avec la présence d’un observatoire construit dans les années 1970 et constitué d’une coupole de 5 mètres de diamètre et d’un atelier. Il participe à la Nuit des Etoiles pendant laquelle les curieux peuvent s’adonner au plaisir de l’observation du système solaire.