Harfleur tire son nom du scandinave signifiant en norrois « le port du haut » en opposition à Honfleur, de l’autre côté de la Seine qui signifie « le port du bas ». Cette fonction de port est centrale dans l’histoire de la ville comme elle l’est sur son blason : une caraque y rappelle en effet la prospérité militaire et commerciale.
Le lieu est occupé depuis le Paléolithique, et les fouilles faites en hauteur de la ville révèlent une occupation gauloise puis gallo-romaine. Harfleur se trouvait anciennement sur la route maritime et fluviale de l’étain. Dès le IXème, la ville est nommée Harfleur par les Vikings et celle-ci, à partir de 1281, devient ville royale. Avec la Guerre de Cent Ans et l’invasion anglaise, elle se fortifie et abrite la flotte du roi de France dans son « clos aux galées », sa protection lui vaut le surnom de « clef du Royaume de France ».
Ces fortifications sont toujours visibles aujourd’hui, l’une est appelé le Boulevard de Rouen, car elle constituait une sortie de la ville vers Rouen. En pierre de taille de parement et fourrage, le boulevard avait été aménagé à la fin du XVème siècle. La commune a été assiégée en 1415 et occupée par les Anglais. Elle le restera – malgré une tentative de révolte à laquelle participa Jehan de Grouchy – jusqu’en 1450, date à laquelle – cette fois- elle est reconquise par l’armée de Charles VII.
Le Moyen Age est propice aux affaires commerciales que les harfleurais développent notamment avec la péninsule ibérique et plus particulièrement le Portugal. La ville connait plusieurs fois des conflits avec l’abbesse de Montivilliers qui bénéficie de taxes à chaque passage des bateaux sur la rivière. De même, les moulins de la Lézarde lui appartiennent, tant et si bien que la ville d’Harfleur doit verser des impôts au monastère. La commune possède d’ailleurs encore la tour des Moulins, élément du XIVèmesiècle, qui symbolise le lieu où se trouvait l’écluse qui retenant l’eau en amont de la rivière. Les deux villes seront en concurrence pendant le dernier tiers du Moyen Age. Leurs déclins économiques seront également simultanés : la croissance d’Harfleur s’estompe à la fin du XVème siècle avec l’ensablement du port et en 1517 avec la création du port du Havre par François Ier qui concentre le commerce et les flottes.
Du Moyen-Age, Harfleur a conservé un large patrimoine dont une diversité de maisons à pans de bois et/ou encorbellement des XVème et XVIème siècle. L’église Saint-Martin, tout d’abord, date au moins du XIème siècle, date à laquelle elle est donnée à l’abbaye de Montivilliers par la charte de l’Exemption du Duc de Normandie. Aujourd’hui, les plus anciens éléments de l’église sont du XIIIème siècle et se situent au niveau du chevet. Détruite pendant l’occupation anglaise, elle est reconstruite dans la seconde moitié du XVème siècle en pierre blanche dans le style gothique flamboyant. Les travaux sont entrepris sur les bases de l’ancien édifice. Le portail et la tour-clocher à flèche ajourée ne sont pas avares en crochets, grotesques, pinacles, gargouilles ou chimères qui font la spécificité de l’ornement du gothique flamboyant. Le clocher est appelé « le phare du pays de Caux » en raison de sa hauteur qui dépasse tout le paysage environnant et se repère de très loin.
L’église a été reconstruite sur un plan plus grand que celui d’aujourd’hui : elle a perdu son collatéral sud au début du XIXème siècle, remplacé par une simple rangée de chapelles. La nef date du XVIIème siècle, ses voûtes sont en pierre alors qu’à l’origine elles étaient en bois.
L’une des voussures du portail est occupée par deux apôtres du XVème siècle, dont saint André. Elles appartiennent à un porche antérieur mis à jour par une restauration et devaient faire partie d’un ensemble de douze apôtres comme le veut la tradition. Les traits des sculptures sont fins et précis, la pierre est ciselée.
A l’intérieur de l’église, des pierres tumulaires rappellent les seigneurs d’antan et sont des exemples caractéristiques de l’art macabre de la Renaissance. Les murs ont conservé des graffiti de navires datant du XVIIème siècle, ex-votos gravés par des anonymes. Ceux-ci présentent des détails tout à fait particuliers.
Non loin de l’église, le Prieuré du XVème siècle est très bien conservé. En pierre calcaire, silex, pans de bois et torchis, il était une auberge qui recevait les navigateurs portugais. Il comprend toujours de jolies figurines gravées en haut de pigeâtres et une galerie qui fait de cet ancien établissement un élément typique de l’architecture cauchoise. Aujourd’hui, l’auberge est le musée de l’histoire de la Ville d’Harfleur, notamment des temps gallo-romains.
Harfleur développe des activités de métallurgie ou de verrerie. C’est durant cette période, en 1653, que Pierre Costé installe son château devenu Hôtel de Ville en 1953. Celui-ci est restauré par Viollet Le Duc en 1873, ses briques, pierres et silex retrouvent leur lustre d’antan. Sa façade sud, ornée de colonnes, comporte un corps central à double entrée tandis que sa façade nord est plus sobre avec des arcs cintrés. Des maisons de la même époque sont partout présentes, en brique blonde et silex.
Au XIXème siècle, elle se tourne définitivement vers l’industrie et la canalisation de sa rivière, la Lézarde, qui participe à la production. Des quartiers ouvriers sont installés et les cités poussent tout autour du centre de la commune. La Ville fait également construire des écoles et une fontaine. Le trafic ferroviaire prend de l’importance : Harfleur s’agrandit et devient une ville moderne. La Seconde Guerre mondiale n’aura pour ainsi dire aucune conséquence matérielle, les bombardements touchant surtout sur la Ville du Havre et l’axe ferroviaire.